机器人末端执行器指的是连接在操作机手腕的前端(称机械接口)用以执行特定工作任务的工具。近年来机器人涉及的行业越来越多，末端执行器也随之改变，种类越来越多。末端执行器多为各种各样的夹持器，一般分为吸附式末端执行器、机械式夹持器和专用工具（如焊枪、喷嘴等）。

 

工作原理：利用吸盘内产的负压产生的吸力来吸住并移动工件。

（1）结构：主要由磁盘、防尘盖、线圈、壳体等组成。

（2）工作原理：通电线圈产生磁场吸附工件，断电磁场消失放下工件。

（3）示意图：

 

（4）适用范围：由于工作原理是利用磁铁产生磁场吸附工件，所以只适用于能被磁铁吸附的工件，不适合像有色金属和非金属材料制作的工件。另外磁铁吸附后会残留磁性，工件若被其影响工作性能的也不行。***后，电磁式吸盘的工作环境是常温，高温下会消磁。

 

（1）结构：由真空泵、电磁阀、电机和吸盘等构成。

（2）工作原理：利用电机带动真空泵在吸盘处形成强大吸力吸附工件，电机停止工作真空泵停止转动，大量空气涌入吸力消失放下工件。

（3）示意图

 

（4）适用范围：

真空吸盘依靠吸力吸附工件不会有夹具的外力，不会造成工件变形，对于有色金属这种硬度低、受磁化影响材料制成的工件尤其适用。真空吸盘结构简单，装卸工件十分容易，另外装卸过程中受力十分均匀、很少划伤工件表面，对于光洁度要求高的工件，可以做到轻拿轻放，不损伤高光洁度表面。

 

但是真空吸盘所造成的的吸力总是有限度的，对于一些长度、直径较大、重量大的工件，容易造成吸力不足夹持不稳的“飞活”事故，与此同时工件加工时承受不了太大的切削力，不适合粗加工或半精加工这种需要大力切削的情况。

 

（1）结构：主要由两部分组成，即产生真空的气流喷射器，以及用橡胶或软性塑料制成的皮碗。

（2）工作原理：利用伯努利效应，当压缩空气刚进入时，由于喷嘴口逐渐缩小，致使气流速度逐渐增加。当管路截面收缩到***小处时，气流速度达到临界速度，然后喷嘴管路的截面逐渐增加，使与橡胶皮碗相连的吸气口处，造成很高的气流速度而形成负压，吸附工件。

（3）示意图

 

（4）适用范围

喷气式吸盘的气流喷射器，重量轻体积小又靠近吸盘，而且气流是连续介质，真空度稳定连续，特别适合需要灵活作业机械手。制造简单、成本低，在许多包装机中本机常常自带气源，与喷气式吸盘能源一致，可以节省空间和能源，在很多场合都可以替代小型机械式真空泵。

 

夹持式由手指(或手爪)和传力机构所构成。一般是传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。

当手爪夹紧和松开物体，手指做回转运动。所抓物体大小变化时需要调整手爪位置才能保持物体中心位置不变。

 

手爪夹紧和松开工件时手指姿态不变，做平移运动。所抓物体大小变化时，无需调整手爪位置，夹持位置固定在中心不变。

 

机器人是通用性很强的自动划设备，可以根据作业要求安装对应的专用的工具，就能完成各种动作。如安装上焊枪就是焊接机器人、装上喷枪就是喷涂机器人、装上拧螺母机就是装配机器人。就如下图，有拧螺母机、焊枪、电磨头、抛光头、激光切割机各种由专用电动、气动工具改型而来的操作器，使机器人能胜任各种工作。